1 PC digunakan Fanuc A16B-3200-0601 papan PCB Dalam kondisi baik A16B32000601 A16B-32OO-O6O1

FANUC A16B-3200-0601 | PCB CPU Utama — Opsi Sensor Gaya, Kontroler Robot FANUC R-J3iC dan R-30iA, A05B-2500-H002, Asal Jepang

Gambaran Umum

FANUC A16B-3200-0601 adalah papan CPU utama untuk kontroler robot FANUC R-J3iC dan R-30iA yang dipesan dengan opsi Sensor Gaya.

Papan ini sangat terkait dengan papan standar A16B-3200-0600 — kedua papan berbagi dimensi fisik yang sama, susunan konektor yang sama, dan kompatibilitas kartu anak yang sama — tetapi -0601 menyertakan sirkuit antarmuka tambahan yang tidak dimiliki -0600: perangkat keras yang diperlukan untuk menghubungkan dan berkomunikasi dengan unit sensor gaya/torsi FANUC.

Opsi Sensor Gaya adalah yang memungkinkan robot FANUC untuk melakukan gerakan patuh — menyesuaikan lintasannya secara real-time berdasarkan gaya yang dirasakannya di pergelangan tangan atau penggerak ujungnya. Tanpa penginderaan gaya, robot mengikuti jalur yang diprogramnya terlepas dari gaya apa pun yang berkembang di alat: jika robot menekan komponen ke dalam perlengkapan dengan terlalu banyak gaya, atau menghadapi hambatan tak terduga selama operasi penyisipan, ia tidak memiliki mekanisme umpan balik untuk menyesuaikan.

Dengan opsi Sensor Gaya, perangkat lunak kontrol robot terus-menerus membaca keluaran sensor gaya, membandingkannya dengan titik setel gaya yang diprogram atau amplop, dan menyesuaikan kecepatan serta posisi sumbu untuk mempertahankan profil gaya atau kepatuhan yang diinginkan.

Integrasi perangkat keras penginderaan gaya di A16B-3200-0601 berarti bahwa antarmuka sensor gaya bukanlah papan tambahan terpisah yang dipasang di tempat lain di kontroler — antarmuka tersebut terintegrasi ke dalam papan utama itu sendiri.

Pilihan arsitektur ini mencerminkan filosofi desain khas FANUC dalam mengintegrasikan fungsi yang terkait erat pada tingkat papan utama daripada memerlukan kotak antarmuka eksternal atau ruang rak tambahan.

Spesifikasi Utama

Aplikasi Sensor Gaya — Di Mana -0601 Memungkinkan -0600 Tidak Bisa

Opsi Sensor Gaya membuka kategori tugas robotik yang sangat sulit dilakukan secara andal dengan kontrol posisi saja.

Tugas-tugas ini memiliki karakteristik umum: keberhasilan tidak hanya bergantung pada mencapai posisi yang tepat, tetapi pada penerapan gaya yang tepat — dan posisi yang tepat serta gaya yang tepat mungkin berbeda dari siklus ke siklus karena toleransi komponen, variasi permukaan, atau variabilitas benda kerja.

Perakitan robotik dengan penyisipan patuh: Memasukkan poros ke dalam lubang, konektor ke dalam soket, atau bantalan ke dalam rumah semuanya memerlukan komponen untuk disejajarkan dan kemudian ditekan dengan gaya terkontrol. Jika komponen tidak sepenuhnya sejajar saat penyisipan dimulai, kontrol berbasis posisi murni menciptakan gaya macet — robot mendorong lebih keras terhadap ketidaksejajaran.

Kontrol gaya patuh memungkinkan robot merasakan gaya ketidaksejajaran dan menyesuaikan lintasannya untuk menemukan jalur hambatan terkecil, berhasil menyelesaikan penyisipan bahkan dengan variasi komponen-ke-komponen yang sedang.

Mengikuti permukaan dan penggilingan: Operasi penggilingan, penghilangan gerinda, dan pemolesan memerlukan gaya kontak yang konsisten terhadap permukaan. Kontrol posisi tidak dapat mempertahankan gaya yang konsisten terhadap ketidakrataan permukaan — gaya bervariasi dengan permukaan.

Kontrol gaya membaca gaya kontak aktual dan menyesuaikan posisi normal-ke-permukaan robot untuk mempertahankan gaya yang ditetapkan, menghasilkan penghilangan material atau hasil akhir permukaan yang konsisten terlepas dari variasi permukaan.

Inspeksi komponen dengan probe kontak: Mengukur dimensi komponen dengan probe kontak memerlukan penerapan gaya duduk terkontrol untuk memastikan probe sepenuhnya bersentuhan tanpa membebani mekanisme probe secara berlebihan.

Pemrobingan yang dikontrol gaya menerapkan gaya duduk yang diprogram dan kemudian membaca posisi — menggabungkan penginderaan gaya dan posisi untuk inspeksi dimensi yang akurat.

Perbedaan -0600 vs -0601 — Apa yang Berubah Antara Opsi Standar dan Sensor Gaya

Dari perspektif pemrograman robot dan kontrol gerakan, robot yang dilengkapi dengan A16B-3200-0601 terlihat identik dengan robot dengan A16B-3200-0600 untuk semua operasi robot standar — gerakan titik-ke-titik, gerakan busur, interpolasi linier dan melingkar, semuanya beroperasi melalui metode dan antarmuka pemrograman yang sama.

Opsi Sensor Gaya menambahkan sumber data tambahan (pembacaan sensor) dan konstruksi pemrograman tambahan (kondisi gaya, bingkai kepatuhan, jenis gerakan yang dikontrol gaya) ke lingkungan pemrograman robot.

Dari perspektif perangkat keras, A16B-3200-0601 memiliki konektor sensor gaya dan sirkuit antarmuka terkait yang tidak dimiliki -0600.

Kontroler robot yang dibangun dengan papan standar -0600 tidak dapat menggunakan sensor gaya FANUC meskipun sensor tersebut secara fisik dipasang pada robot — papan utama tidak memiliki perangkat keras untuk menerima data sensor.

Sebaliknya, kontroler yang dibangun dengan papan Sensor Gaya -0601 dapat menggunakan opsi sensor gaya atau dapat beroperasi tanpa sensor terhubung (berjalan sebagai robot standar dalam kontrol posisi), menjadikan -0601 sebagai superset dari kemampuan -0600.

Mengganti A16B-3200-0601 — Pertimbangan Penting

Semua pertimbangan pencadangan dan pemulihan data yang berlaku untuk penggantian papan A16B-3200-0600 standar berlaku sama di sini — program robot, data penguasaan, parameter sistem, koordinat alat, dan bingkai pengguna semuanya harus dicadangkan sebelum penggantian papan dan dipulihkan sesudahnya.

Opsi Sensor Gaya menambahkan kategori data tambahan untuk persyaratan pencadangan ini: konfigurasi sensor gaya, termasuk bingkai pemasangan sensor, data kalibrasi sensor, dan parameter sensor gaya apa pun yang mungkin telah disesuaikan untuk pemasangan tertentu.

Jika data kalibrasi sensor gaya hilang dan harus ditetapkan kembali, sensor harus dikalibrasi ulang secara fisik dengan robot pada posisi referensi yang diketahui — prosedur yang dijelaskan dalam manual pemasangan dan pemeliharaan Sensor Gaya.

Memastikan data ini disertakan dalam cadangan citra kontroler sebelum papan dilepas akan menghemat waktu re-komisioning yang signifikan.

Saat memesan penggantian A16B-3200-0601, konfirmasikan spesifikasi pesanan A05B-2500-H002 — jangan mengganti A16B-3200-0600 standar (A05B-2500-H001) dalam aplikasi Sensor Gaya, karena papan standar tidak memiliki perangkat keras yang diperlukan untuk operasi sensor gaya.

FAQ

Q1: Robot dengan opsi Sensor Gaya menampilkan alarm "SRVO-062 BZAL" setelah papan utama diganti. Apa ini?

SRVO-062 (BZAL) adalah alarm nol baterai — baterai cadangan pulsa coder (encoder) untuk deteksi posisi absolut telah gagal atau data hilang selama penggantian papan.

Saat papan utama diganti, jika data SRAM tidak dipertahankan melalui pencadangan dan pemulihan yang tepat, atau jika baterai encoder terganggu selama prosedur, penghitung posisi absolut pulsa coder mungkin telah direset. 

Robot memerlukan penguasaan ulang — memposisikan setiap sambungan ke tanda referensinya dan memasukkan kembali hitungan nol. Sebelum penguasaan ulang, konfirmasikan bahwa baterai baru diganti dan dalam kondisi baik, karena penyebab mendasar (pengurasan baterai) harus diselesaikan sebelum penguasaan akan bertahan.

Q2: Bisakah kalibrasi sensor gaya dilakukan sendiri, atau memerlukan teknisi FANUC?

Kalibrasi sensor gaya FANUC adalah prosedur terstruktur yang dijelaskan dalam Manual Operator Sensor Gaya FANUC.

Pada prinsipnya, ini dapat dilakukan oleh insinyur robot terlatih dengan alat dan peralatan referensi yang sesuai — kalibrasi melibatkan penempatan sensor dalam serangkaian orientasi yang diketahui relatif terhadap gravitasi dan meminta perangkat lunak robot mencatat pembacaan sensor di setiap posisi. Namun, presisi kalibrasi memengaruhi akurasi operasi yang dikontrol gaya. 

Untuk aplikasi kritis (toleransi gaya ketat, penyisipan presisi), disarankan untuk memverifikasi kalibrasi oleh insinyur bersertifikat FANUC setelah kalibrasi mandiri.

Q3: Robot memiliki A16B-3200-0601 tetapi perangkat lunak opsi sensor gaya tidak dibeli. Bisakah kami menambahkan opsi perangkat lunak nanti?

A16B-3200-0601 menyediakan prasyarat perangkat keras untuk operasi sensor gaya.

Opsi perangkat lunak Sensor Gaya adalah lisensi perangkat lunak tambahan yang harus dibeli dari FANUC dan didaftarkan pada kontroler.

Jika perangkat keras (papan utama dan sensor) dipasang tetapi opsi perangkat lunak tidak terdaftar, fungsi sensor gaya tidak akan tersedia di lingkungan pemrograman robot. 

Pendaftaran opsi perangkat lunak dilakukan melalui sistem manajemen kunci opsi FANUC.

Hubungi perwakilan FANUC Anda untuk membeli dan mendaftarkan opsi perangkat lunak Sensor Gaya.

Q4: Pembacaan sensor gaya bergeser seiring waktu selama operasi. Apakah ini masalah papan utama?

Pergeseran pembacaan sensor selama operasi biasanya merupakan efek termal — pengukur regangan sensor gaya merespons suhu serta gaya, dan saat sensor memanas selama operasi, referensi nolnya bergeser.

Ini diatasi dengan melakukan kalibrasi muatan sensor secara teratur (yang menetapkan kembali referensi nol di bawah bobot muatan aktual robot pada suhu operasi) daripada dengan mengganti papan utama.

Jika pergeseran muncul segera setelah start dingin dan berkurang saat sistem memanas, efek termal adalah penyebabnya. 

Jika pergeseran terjadi secara acak terlepas dari suhu, periksa koneksi kabel sensor dan sensor itu sendiri dari kerusakan fisik.

Q5: Saat mengganti papan A16B-3200-0601, haruskah sensor gaya tetap terpasang pada robot?

Ya. Sensor gaya adalah komponen mekanis yang dipasang di pergelangan tangan robot — tidak perlu dilepas untuk penggantian papan utama di kabinet kontroler.

Kabel sinyal sensor gaya (dari sensor, melalui lengan robot, ke konektor kabinet kontroler) tetap terhubung.

Fokuskan prosedur penggantian pada papan utama kabinet kontroler. 

Setelah penggantian papan dan pemulihan data, verifikasi konektivitas sensor gaya dengan mengonfirmasi pembacaan sensor merespons dengan benar terhadap beban yang diketahui sebelum mengembalikan robot ke produksi.